私が使っているiPhone 4、購入したときはiOS 4.2でした。その後iOS 5にして、現在はiOS 6.0.1で使っています。
iPhoneを使っていて、バージョンアップされたiOSが使えるようになっても、購入時のiOSのままで使い続けている人もいるようです。特に不都合を感じなければ、iOSのバージョンアップを行なわなくても、それはそれで良いのかも知れません。
私は、iPhoneをコンピュータ携帯電話ととらえているので、新しいiOSが発表されると、必ずバージョンアップをするようにしています。ほとんどの場合、新しい機能が増えて、何らかの改善が行われますが、時には使っていた機能やアプリケーションが無くなることもあります。
iPhoneのバージョンアップはとても簡単ですし、これまでにトラブルにあったことはありません。