HandBrakeを使うと、DVDをiPhone 4用ファイルに変換できる、と書いてあります。TSファイルから変換したmpgファイルについては、はっきりしなかったので確認してみました。もちろん、問題なく変換できました。
・録画したTSファイルを、TsSplitterでHDのデータだけにします。
・TMPGEnc MPEG Editor 3を使って、TSファイルをmpgファイルに変換/編集します。
・HandBrakeを使って、mpgファイルをm4vファイルに変換します。
・iTunesのムービーライブラリで、「ファイル」→「ファイルをライブラリに追加」をします。
・iPhone 4とムービーを同期します。
HandBrakeは英語のままで使いましたが、mpgファイル名が日本語だと、文字化けしました。
TsSplitterは使わなくても良いかもしれません。また、TMPGEnc MPEG Editor 3を使わない方法もあります。